表皮细胞本身是由戈登·程，慕尼黑工业大学认知系统的教授在10年前开发。但是，本发明仅在将其集成到复杂的系统中时才显示出其全部潜力，如《 IEEE议事录》（Proceedings）新一期所述。

 

　　1.通过基于事件的方法提高计算能力

 

　　开发机器人皮肤的大障碍一直是计算能力。人体皮肤约有500万个受体，传统系统实现来自人造皮肤中传感器的数据连续处理能力很快就达到了极限，以前的系统很快就被数百个传感器的数据所淹没。

 

　　为了克服这个问题，Gordon Cheng和他的团队使用神经工程方法，不连续监测皮肤细胞，而是使用基于事件的系统进行监测。这样可减少90％的处理工作量。诀窍：仅当值更改时，各个单元才从其传感器传输信息。这类似于人类神经系统的工作方式。例如，当我们戴上帽子时，我们会感到一顶帽子，但是我们很快就习惯了这种感觉。直到风将其从我们的头上吹走之前，无需再次注意帽子，这使我们的神经系统只需专注于需要身体反应的新印象。这样确保了即使身体紧密接触也能确保安全。

 

　　通过基于事件的方法，Cheng教授及其团队现在已成功地将人造皮肤应用于不依赖任何外部计算的人类大小的自主机器人。H-1机器人的上身，手臂，腿部甚至脚底都装有1260个单元格（带有13000多个传感器）。这给它带来了新的“身体感觉”，例如，H-1的脚灵敏，能够应对不平坦的地面，甚至可以平衡一只脚。

 

　　H-1具有特殊的皮肤，甚至可以安全地拥抱一个人，这听起来并不简单：机器人可以施加会严重伤害人类的力量，在拥抱期间，两个身体在许多不同的地方接触。机器人必须使用这些复杂的信息来计算正确的运动并施加正确的接触压力。Gordon Cheng解释说：“这在工业应用中可能不那么重要，但是在护理等领域，必须设计机器人以使其与人的接触非常紧密。”