简介

       拳头工业机器人视觉零点标定功能是利用相机来测量在工业机器人的工具**安装的专用测量目标，通过对拳头工业机器人的机构参数的误差进行计算和补偿，来提高拳头工业机器人的定位精度的一种功能。该功能对提高基于TCP设置、视觉测量的位置补偿等的精度有效。

       拳头工业机器人视觉零点标定的特点和制约包括三个方面。**，该功能只对应M-1i/0.5S（4轴类型），与M-1iA的其他类型（6轴类型、3轴类型、长臂型）、M-2iA、M-3iA不对应。此外，该功能只有在工业机器人的设置角为0°时可应用。第二，要应用该功能，工业机器人必须处在已经进行了专用夹具零点标定的状态。第三，为了进行视觉测量，工业机器人将会在广阔的范围内移动，所以为避免引起外围设备和工业机器人的相互干涉，需要确保充分的动作区域。

功能概要

       M-1iA/0.5S的拳头工业机器人视觉零点标定的系统，由工业机器人控制装置、示教器、相机（SONY XC-56、BASLER acA640-20μm、KOWA SC36MF中的任意一个）、焦距12mm的发那科镜头、厚0.5mm的C口镜头近摄环、相机电缆、拳头工业机器人视觉零点标定专用测量目标、定位销等构成，如图2-38所示。

图2-38

       拳头工业机器人视觉零点标定的系统构成（M-1iA/0.5S）

       相机固定用夹具（三脚架和磁铁台架等），应根据具体的环境准备。

       视觉测量执行用TP程序，如图2-39所示。

图2-39

       视觉测量执行用TP部分程序

       在执行TP程序VCGMM05S的过程中，程序会多次成为暂停状态，但是请勿在此时使工业机器人点动，或者执行其他程序。

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