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1. 概述
在运行Farnaco机器人程序的过程中，由于人为操作或报警，程序可能会.. 简述机器人程序的中断及相应的恢复方式..
2. 程序中断
程序执行的点，结束，暂停，三种类型的表的执行状态1示出了两个程序，以停止状态之间的差异。
表1 结束与暂停
造成管理程序中断的情况分析如下：
（1）人为停止
a.按下教学箱或控制面板上的停止；
b. 外围技术设备I/O的*IMSTP输入；
ÇDEADMAN释放开关;
d.教学框【暂停】(HOLD)按钮；
e. 外围技术设备I/O的*HOLD输入。
（2）发生报警
如果发生警报中断程序，相应的警报信息可以通过菜单-[警报](ALARM)查看。
图1 报警示例
如图所示在一个标准的句子报警，报警代码，消息和警报严重性报警组合物的形式。不同的报警严重程度将决定是否停止机器人和伺服电源的操作断开。在表2所示的不同的报警重要性：
3. 程序恢复
恢复工作程序的执行时，用户可根据如下几个步骤可以进行：
根据不同的中断原因a.故障排除；
b. 恢复程序的执行。
3.1暂停模式触发通过不同的原因
（1）急停的解除
如果按下示教盒或控制柜进行面板上的急停按钮，机器人会瞬时工作停止，执行中的程序被中断，并发生急停报警系统显示在示教盒画面上，报警信号指示灯同时点亮，此时急停按钮被锁定。
恢复方法如下：
一个消除了紧急停止的原因;
b. 旋转急停按钮可以解除其锁定工作状态；
c.点击教学箱或控制柜面板上的RESET键，教学箱报警信息消失，报警指示灯熄灭..
（2）HOLD的解除
按下示教器上的HOLD键，机器人进行减速后停止，执行中的程序被中断，暂停工作指示灯同时点亮。此时，重新开始启动系统程序，暂停即被要求解除。
（3）报警的解除
当程序执行失败紧急停止输入或外部设备/报警信号时，示教盒将显示报警，停止机器人的运动，或暂停程序结束。
恢复方法如下：
a. 通过进行报警指示灯或是示教盒状态栏的**、二行可以得到确认自己是否有报警信息发生。
通过菜单-[报警]（报警)-[报警日志](报警日志）-F3[恢复](Hist)。
乙消除报警的原因;
c. 点击示教盒或控制柜进行面板上的RESET键，示教盒报警信息消失，报警系统指示灯是否熄灭。
3.2 恢复程序执行
（1）恢复程序执行
若要在故障排除后恢复程序执行，请遵循以下步骤：
一时间，找出实际的程序暂停行号：菜单 - [下一页]（NEXT） - [状态]（状态） - 历史[执行]（执行-HIST）;
b. 进入一个程序进行编辑界面；
手动c.到暂停或执行顺序的*后一行；
D.通过START信号（自动）/ SHIFT +由（手动地）的FWD键恢复程序执行的。
（2）启动新程序
若想要通过执行进行一个新的程序或本程序从新的行开始工作执行，则根据分析如下步骤操作：
a.通过FCTN-中止(中止(ALL)或CSTOP I(UI[4])信号终止程序；
湾彻底START信号（自动）/ SHIFT +由（手动地）的FWD键重新启动该程序。
了解更多：发那科机器人
