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发那科机器人应用-PR[ ]位置寄存器解析
发布时间:2020-06-12        浏览次数:73        返回列表
位置寄存器指令

位置寄存器指令,是进行位置寄存器的算术运算的指令。位置寄存器指令可进行代入、加算、減算处理,以与寄存器指令相同的方式记述。

位置寄存器,是用来存储位置资料(x,y,z,w,p,r)的变量(有关位置寄存器)。标准情况下提供有 100 个位置寄存器。

注释:

使用位置寄存器指令之前,通过“LOCK PREG”来锁定位置寄存器。若没有进行锁定,动作可能会集中在一起。有关“LOCK PREG”指令,可参阅 9.6 位置寄存器先执行功能。

PR[i] =(值)

PR[i] =(值)指令,将位置资料代入位置寄存器。

PR[i]=(值)

i : 

位置寄存器号码(1~100)

值:

PR [ i ]:位置寄存器[i]的值

P[ i ]:程序内的示教位置[i]的值

LPOS:当前位置的直角坐标值

JPOS:当前位置的关节坐标值

U
FRAME[ i ]:用户坐标系[i]的值

UTOOL[ i ]:工具坐标系[i]的值




1: PR[1]= LPOS

2: PR[R[4]]= U
FRAME[R[1]]

3: PR[GP1: 9]= UTOOL[GP1: 1]

PR[i] =(值)+(值)

PR[i] =(值)+(值)指令,代入2个值的和。

PR[i] =(值)-(值)指令,代入2个值的差。

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PR[i]=(值) (算符)(值) (算符) (值)...

PR[ i ]:位置寄存器[i]的值

P[ i ]:程序内示教位置[i]的值

LPOS:直角坐标系中的当前位置

JPOS:关节坐标系中的当前位置

U
FRAME[ i ]:用户坐标系[i]的值

UTOOL[ i ]:工具坐标系[i]的值



4: PR[3] = PR[3]+LPOS

5: PR[4] = PR[ R[1] ]

位置寄存器要素指令

位置寄存器要素指令,是进行位置寄存器的算术运算的指令。

PR[i,j]的i表示位置寄存器号码,j表示位置寄存器的要素号码。位置寄存器要素指令可进行代入、加算、減算处理,以与数值寄存器指令相同的方式记述。


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PR[i,j] =(值)

PR[i,j] =(值)指令,将位置资料的要素值代入位置寄存器要素


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例1: PR[1, 1]= R[3]

2: PR[4, 3]= 324.5

PR[i,j] =(值)+(值)

PR[i,j] =(值)+(值)指令,将2个值的和代入位置寄存器要素。

PR[i,j] =(值)-(值)

PR[i,j] =(值)-(值)指令,将2个值得差代入位置寄存器要素。

PR[i,j] =(值)*(值)

PR[i,j] =(值)*(值)指令,将2个值的积代入位置寄存器要素。

PR[i,j] =(值)/(值)

PR[i,j] =(值)/(值)指令,将2个值的商代入位置寄存器要素。

PR[i,j] =(值)MOD(值)

PR[i,j] =(值)MOD(值)指令,将2个值的余数代入位置寄存器要素。

PR[i,j] =(值)DIV(值)
PR[i,j] =(值)DIV(值)指令,将2个值的商的整数值部分代入位置寄存器要素。

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