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发那科机器人的存储器文件保存内容详解分享
发布时间:2020-07-16        浏览次数:94        返回列表
发那科机器人的存储器

FANUC工业机器人不同的文件输入/输出装置,其保存的文件内容是不相同的,其中还有一些文件装置是不能够任意进行读写操作。

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存储卡MC是只能在R-30iB控制柜上使用,卡的外观如上图所示,Mate柜是不支持该存储卡的,而是直接将USB盘当作存储器来使用。

FROM盘保存的是对机器人系统极为重要的数据文件,在没有电池和电源的情况下可以保存文件,虽然也可以在该存储装置中保存文件,但不建议在里面进行任何操作;

备份(FRA)是自动备份保存区域,与FROM盘一样,可以在无电池和电源情况下保存数据文件;

RAM盘和MF盘都是特殊功能的盘符,操作手册上直接是说请勿使用;

存储设置MD则是用来存储TP程序和PC程序文件;

USB盘UD1是指的Mate控制柜上的USB接口,当插入U盘时该装置生效,在ROBOGUIDE中是模拟了该存储区域;

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每个存储器的空间大小,都可以通过文件系统的类型选项2文件存储器进行查看,如上图所示。

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日志文件

发那科机器人的文件类型也是比较多的,每个后缀名所对应的解释在界面上可以看到,从该界面上可以看到几个常见的后缀名,比如KL程序、PC程序、TP程序等,还有之前讲解过的SV系统文件等。

TX文本文件是电脑上常见的文本格式,但是在FANUC机器人示教器中是无法显示该文件格式的;而LS格式不仅仅是KAREL列表,其本质上还是一个ASCII文件,所以该文件不仅可以在电脑上进行查看,也可以在示教器中进行显示,包括机器人本身的错误日志文件也是使用该文件类型,所以在接下来的日志输出时也是使用这个格式。

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文件读取流程

对于所有的编程语言,对文件的操作方式都是一样的,在这一点上FANUC机器人的KAREL语言也不例外,其流程是这样的:

首先是打开文件, 打开文件时会有两种情况,就是文件存在或者不存在,文件存在时则直接打开文件, 若文件不存在,则系统需要创建文件;
获取到文件的句柄后,读写操作都是基于这个文件句柄来进行操作;
当文件完成读写之后,则需要利用文件句柄关闭文件,以免出现内存泄漏等问题;
从这个过程上来看,进行Log文件记录主要使用到三个函数,分别是OPEN FILE、WRITE、和CLOSE FILE。

程序范例

以文件写这个流程为例进行程序讲解,文件的写操作需要使用到文件句柄,所以定义一个FILE类型的变量file_debug_log;

用OPEN FILE函数打开文件,分别输入文件操作权限WR(可读可写)和文件路径。

与之前将调试信息输出到示教器屏幕上不同,将信息输出到文件时,需要在WRITE后面加入所要操作的文件句柄,此处写入的是file_debug_log变量。

CLOSE FILE函数,关闭当前打开的文件句柄,从而完成整个文件的读写。

这就是利用KAREL语言的文件读写功能完成程序调试Log的记录,从而提高发那科工业机器人的程序调试效率。

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