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延迟教学吊坠
机器人焊接是一个高度自动化的过程，但使用机器人焊接机器，如五轴铣床或3D打印机目前是不可能的。必须对焊接任务进行编程，需要建立许多控制点，并且必须绘制轨迹，以确保避免工具损坏的碰撞。
传统的机器人焊接臂编程方法是通过使用教学吊坠。机器人操作模式被切换到手动模式，手臂被手动定位到可以通过教学吊坠记录的控制点。
运算符还必须使用编程语言来定义适当的坐标框架、运动方向和速度。这使得机器人能够建立相对于家庭位置的位置和方向的参考点，并确保机器人的轨迹保持在一条清晰的路径上。
使用教学挂件编程的缺点是，每当引入新任务时，机器都会被迫脱机，从而限制了生产率。轨迹路径也受到可由教学吊坠记录的控制点数量的限制。虽然教学吊坠编程是广泛应用于工业，它是好的保留高度重复，简单的任务。
离线编程减少停机时间，提高效率
离线编程软件允许操作者在虚拟空间中编程轨迹路径和焊接参数。这大大减少了停机时间，因为机器人臂保持在线，完成预定的功能，同时建立新的轨迹和焊接参数。
然而，离线编程有一些必须满足的先决条件。为了创建虚拟空间，离线编程软件需要零件、夹具和工具的三维CAD模型。这些模型通常是通过CAD程序创建的，比如SolidWorks。离线软件套件也是为了与特定的机器人接口而开发的，并提供了该品牌机器人的专有3D CAD模型。
一旦复制了车间模型，就可以通过图形界面对机器人进行离线编程。在该虚拟环境下，利用软件程序建立了整个轨迹和焊接顺序。大多数离线软件程序还包括一个模拟功能，用于识别可能发生的碰撞、焊接过程角度可能难以达到的区域、估计的周期时间以及完成工作所需的耗材数量。这使用户有机会再次修改程序，而机器人仍然可以自由完成预定义的功能，并在竞标新工作时建立准确的报价。
在机器人开始生产周期之前，仍然需要一个教学吊坠来建立控制点，那里需要很高的精度。为此，程序输出到机器人，并对控制点进行标定，其中通常包括家庭位置、夹具、焊点和线切割。
结语
离线编程和仿真软件减少了编程时间，减少了机器人单元的停机时间，提高了报价的准确性。在技能差距和劳动力短缺的情况下，离线编程使机器商店获得了竞争优势。当进行增值制造和零件多样化时，或者当连接有许多焊缝的大型零件时，经营者可以降低成本。它还允许运营商在竞购新工作岗位时保持竞争力，或者与教授吊坠编程相比，生产成本更低。
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